Найти углы Эйлера

Я ищу формулы выражающие углы Эйлера для поворота системы коогдинат таким образом чтобы вектор a(x1, y1, z1) совместился с вектором b(x2, y2, z3) для таких последовательностей поворотов осей xyz, xzy, yzx, yxz, zxy, zyx.
Думаю задача не нова и уже должна быть решена. Если кто знает, помогите, пожалуйста.

и я ищу

http://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles